RTOS-mindmap

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RTOS简介

与之对应的概念是裸机。RTOS全称Real Time OS 即实时操作系统。通常用于需要在严格时间限制内对外部事件做出反应的嵌入式系统，有多任务处理、调度、实时调度等功能。特点：分而治之、延时下放、抢占式、任务堆栈······

前置知识

见ARM_Arch

基础知识

任务调度

方式

  1. 抢占式：高的抢占低的，高优先级阻塞时（比如delay函数）会把CPU控制权下放。
  2. 时间片：同等优先级有时钟节拍负责切换任务（一个时间片为SysTick中断周期）。没有用完的时间片（中间有阻塞会直接跳过，执行不到一个时间片）直接丢弃。
  3. 协程式调度：不被抢占（已经过时）

任务状态

  1. 运行态
  2. 就绪态
  3. 阻塞态：控制权下放给下级就绪态
  4. 挂起态：调用vTaskSuspend()暂停，解除(vTaskResume())后回到就绪态。

* 任务状态列表

  1. 就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，x代表优先级数目（32中为31，最低优先级保留给空闲任务）。同时有32位数值存储任务存在标志位。
  2. 阻塞列表：pxDelayedTaskList
  3. 挂起列表：xSuspendedTaskList

任务堆栈

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