RTOS
RTOS简介
与之对应的概念是裸机。RTOS全称Real Time OS 即实时操作系统。通常用于需要在严格时间限制内对外部事件做出反应的嵌入式系统，有多任务处理、调度、实时调度等功能。特点：分而治之、延时下放、抢占式、任务堆栈······
前置知识
基础知识
任务调度
方式
- 抢占式：高的抢占低的，高优先级阻塞时（比如delay函数）会把CPU控制权下放。
- 时间片：同等优先级有时钟节拍负责切换任务（一个时间片为SysTick中断周期）。没有用完的时间片（中间有阻塞会直接跳过，执行不到一个时间片）直接丢弃。
- 协程式调度：不被抢占（已经过时）
任务状态
- 运行态
- 就绪态
- 阻塞态：控制权下放给下级就绪态
- 挂起态：调用
vTaskSuspend()暂停，解除(vTaskResume())后回到就绪态。
* 任务状态列表
- 就绪列表：
pxReadyTasksLists[x]，x代表优先级数目（32中为31，最低优先级保留给空闲任务）。同时有32位数值存储任务存在标志位。 - 阻塞列表：
pxDelayedTaskList - 挂起列表：
xSuspendedTaskList