原生API

vTaskSuspend()

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数：

• xTaskToSuspend： 要挂起的任务的句柄。

vTaskResume()

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );

参数：

• xTaskToResume： 要恢复的任务的句柄。

xTaskResumeFromISR

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );

• 参数：
• xTaskToResume： 要恢复的任务的句柄。
• 返回值：
• pdTRUE： 恢复操作导致了一个更高优先级的任务就绪，并且当前中断的优先级足够低，在中断退出后应该进行一次上下文切换。
• pdFALSE： 恢复操作不需要进行上下文切换。
• 示例

    BaseType_t xYieldRequired;
    xYieldRequired = xTaskResumeFromISR( xMotorTaskHandle );
    // 如果建议进行上下文切换，并且当前中断优先级允许，则执行端口特定的切换
    if( xYieldRequired == pdTRUE ) {
        portYIELD_FROM_ISR();
    }

重要注意事项

1. 挂起计数：

c vTaskSuspend( xTask ); // 挂起计数 = 1 vTaskSuspend( xTask ); // 挂起计数 = 2 vTaskResume( xTask ); // 挂起计数 = 1 (任务仍然被挂起) vTaskResume( xTask ); // 挂起计数 = 0 (任务现在恢复了)

务必确保挂起和恢复的次数匹配。

1. c不要挂起调度器本身： vTaskSuspend 挂起的是任务，而不是整个调度器。挂起所有任务会导致系统死锁。

2. 谨慎使用： 滥用挂起/恢复可能会导致复杂的逻辑错误，比如任务依赖（A任务等待B任务的数据，但B被挂起了）导致的死锁。在设计时，通常更推荐使用信号量、队列、事件组等同步通信机制来协调任务，而不是简单粗暴地挂起。

3. vTaskSuspend(NULL) 是唯一挂起自身的方式： 一个任务不能通过传递自己的句柄来挂起自己，必须使用 NULL。

总结

CMSISv2 API

1. 挂起线程 osThreadSuspend()

函数原型：

osStatus_t osThreadSuspend (osThreadId_t thread_id);

• 参数：
• thread_id： 要挂起的线程的线程ID（句柄）。这是一个在创建线程时获取的标识符。
• 返回值：
• osOK： 线程已被成功挂起。
• osErrorParameter： 参数 thread_id 是 NULL 或无效。
• osErrorResource： 指定的线程处于无效状态（例如已经终止）。
• osErrorISR： 在中断服务程序中调用了此函数（不允许）。

关键点：

• 此函数可以挂起其他线程，也可以挂起自己（通过传递自己的 thread_id）。
• 被挂起的线程会立即停止执行，并放弃 CPU。
• 挂起是计数型的。如果同一个线程被多次挂起，它也需要被恢复相同的次数才能重新变为就绪状态。

2. 恢复线程 osThreadResume()

函数原型：

osStatus_t osThreadResume (osThreadId_t thread_id);

• 参数：
• thread_id： 要恢复的线程的线程ID。
• 返回值：
• osOK： 线程已被成功恢复。
• osErrorParameter： 参数 thread_id 是 NULL 或无效。
• osErrorResource： 指定的线程不处于挂起状态。
• osErrorISR： 在中断服务程序中调用了此函数（不允许）。

关键点：

• 此函数用于恢复一个被 osThreadSuspend 挂起的线程。
• 它会递减该线程的挂起计数。当计数减到 0 时，线程变为就绪状态，并可根据其优先级参与调度。

如何获取线程 ID？

要挂起或恢复一个线程，你必须拥有它的 osThreadId_t。

• 创建线程时获取：osThreadNew 函数会返回线程 ID。

osThreadId_t myThreadId = osThreadNew(thread_func, NULL, &attr);

• 获取自己的线程 ID：使用 osThreadGetId 函数。

osThreadId_t myOwnId = osThreadGetId();

• 通过线程名查找（如果配置支持）：使用 osThreadGetByName 函数。

osThreadId_t foundThreadId = osThreadGetByName("MyThreadName");