机器人学入门笔记总目录

这套笔记对应我目前已经学过的内容，适合作为 Obsidian 中的一级整理。

笔记结构

1. 01-机器人学概览与核心概念
2. 02-坐标系、旋转、齐次坐标与齐次变换
3. 03-正运动学与 DH 参数
4. 04-逆运动学、自由度与雅可比
5. 05-轨迹规划入门

学习主线

机器人学 / 具身智能底层主线可以先按下面理解：

• 机器人系统组成：本体、传感器、执行器、控制器
• 位姿描述：坐标系、位置、姿态、齐次变换
• 正运动学：关节变量 $\to$ 末端位姿
• 逆运动学：末端目标 $\to$ 关节变量
• 雅可比：关节速度 $\to$ 末端速度，局部线性化工具
• 轨迹规划：从“能到”变成“合理地过去”

关键区分

• 正运动学：已知关节角，求末端在哪里、朝哪
• 逆运动学：已知末端目标，求关节该怎么动
• 轨迹规划：从当前状态到目标状态，中间如何平滑、安全、可执行地运动

下一步建议

后续继续补充时，可以再扩展：

• 动力学与控制
• 奇异位形与可操作性
• 约束优化型逆运动学
• 笛卡尔空间轨迹规划
• 采样规划（RRT / PRM）
• 机器人控制与 ROS / MoveIt 实践